نقوم بتطوير روبوت لجمع كرات الجولف . نحن بحاجة إلى مضاعفات لفتح فتحة قطرة الكرة. لقد اختبرنا عددًا كبيرًا واليوم نريد أن نخبرك عن Dynamixel تناظري مثير للاهتمام للغاية ، وهو أكثر من نصف السعر.
يمثل محرك سيرفو النموذجي الحديث اليوم جهازًا كاملاً في مبيت واحد (محرك مع علبة تروس ولوحة تحكم). الطريقة الأكثر شيوعًا للتحكم في الماكينات النموذجية هي بروتوكول PWM ، ويتم تحديد موضع المحرك المؤازر من خلال عرض النبضة ، ويعمل وجود النبضات كإشارة تشغيل. يسمح لك هذا النهج بتبسيط الإلكترونيات قدر الإمكان ، ولكنه لا يخلو من مشاكله.
أولاً ، لا توجد تعليقات ، وهناك أيضًا مشاكل في الاتصال بجهاز كمبيوتر شخصي باستخدام أنظمة أساسية مماثلة (عادةً ما يكون Arduino أو متحكمًا آخر مطلوبًا كطبقة بينية). ثانيًا ، نظرًا لخصائص البروتوكول ، نادرًا ما تتجاوز دقة تحديد المواقع 1 \ 256 لكل نطاق مؤازر (270 أو 180 درجة). ثالثًا ، لا يمكن الكشف عن الانهيار الميكانيكي والسخونة الزائدة. كل هذه المشاكل تؤدي إلى حقيقة أنه لا يمكن استخدام هذه الماكينات في المهام حيث يكون مطلوبًا التحكم باستمرار في عدد كبير من الدرجات بدقة عالية.
لحل هذه المشاكل ، تحتاج إلى استخدام ناقل بيانات مشترك. الحل الكامل الشامل هو محركات Dynamixel المعروفة. البروتوكول متوافق مع uart العادية (مطلوب مخطط تفاوض بسيط). يمكن توصيله بأي جهاز كمبيوتر بهذا المنفذ (Arduino، Raspberry، pc). يسمح لك هذا النهج بمزامنة تحركات محركات الأقراص المؤازرة وتلقي الملاحظات ومراقبة الأداء (الأخطاء ودرجات الحرارة) وضبط وحدة تحكم PID. تم تبسيط الأسلاك أيضًا ، والآن من الممكن تجميع الماكينات في سلسلة. لدى الشركة المصنعة مجموعة واسعة من الموديلات لكل ذوق ولون. ومع ذلك ، لا يزال السعر أعلى بكثير من محركات أجهزة PWM التقليدية.
ثم حصلنا على محرك سيرفو للإنتاج المحلي إليوشامتوافق تمامًا مع بروتوكول Dynamixel v1. تساءلنا عن أي نوع من الوحش كان وما يمكن أن يفعله. قررنا اختباره وما نتج عنه سنخبره أدناه.
المعلمات الأساسية
تزويد الجهد 6-15 فولت
عزم الدوران الأقصى 60 كجم * سم
قرار التشفير 16384 الببغاء 360 درجة
الحماية ضد الحرارة الزائدة
الحماية الحالية
أولاً ، سنقيس سرعة الدوران دون تحميل لمجموعة من الفولتية
6 ، 10 ، 12 ، 14 ، 15 فولت
والآن سنقيس الحد الأقصى لحظة ، في نفس قيم الجهد:
وقت الانتقال لحركة 60 درجة.
والآن الشيء الأكثر إزعاجًا هو ردة الفعل في علبة التروس.
من هذا يمكننا أن نستنتج أن ردة الفعل هي ~ 0.5 درجة:
الخصائص مناسبة لأغراضنا ، مع الأخذ في الاعتبار أن السعر أقل بأكثر من مرتين ، قررنا استخدام هذه الماكينات في أجهزتنا.