- لا تنسى أمر killswitch.
- لا تكسر القاعدة الأولى.
إذا تم انتهاك هذه القواعد البسيطة ، فستكون النتيجة ، في أحسن الأحوال ، كما في الفيديو أدناه.
في هذه المقالة ، سأشرح كيفية تكوين وإدارة وحدات تحكم Kelly KLS بشكل صحيح. كيفية توصيل وحدات تحكم Kelly عبر UART. على سبيل المثال ، Kelly + STM32 أو Kelly + Arduino.
يعد توصيل المحرك بجهاز التحكم Kelly أمرًا سهلاً. كابلات الطاقة على أطراف التوصيل بالمسامير الموجودة في الجسم. مستشعرات القاعة بموصل DJ7061Y.
يعتمد ربط عناصر التحكم على مهامك. على سبيل المثال ، بالنسبة للعربات التي تجرها الدواب ، نقوم بتوصيل جميع وحدات التحكم بلوحة مشتركة.
في حالات أخرى ، نستخدم لوحة بها متحكم STM32 لخلط القنوات.
الدليل الكامل لإعداد وحدات تحكم Kelly KLS
قم بتثبيت برنامج التكوين على جهاز الكمبيوتر. يسمح لك تطبيق Android فقط بمراقبة المعلمات. نقوم بتوصيل جهاز الكمبيوتر ووحدة التحكم rs232 بمحول USB.
فولت منخفض
, bms .
Over volt
over volt . , . , bms .
Curent percent
, , , , , . . 90, 90 300 , 300 90 270 .
Battry limit
40 40 , . , . 300 , 90 270 40 108 . 110. , , , BMS.
Identification angle
, auto detect auto detect auto detect . , 170
85, 85 170.
auto detect 170, WRITE , . 85 , .
C write , write , , - , . , .
TPS LOW error ,
TPS High error. , . - , . .
TPS type. 0 5 . 2 1 4 .
TPS DEAD LOW , . speed, , . , , .
40 43 , 0 255 2.55. 42 2,55 16, , , 42 48 48 2,55 18 20 2,55 low high low dead.
Fwd map
50 50- 30 , 30 , 70 0 100.
Rev map
50 , 20. 80 .
Brake type
. 0 , 0 5 2 high . break dead High , . brake pedal , , .
MAX OUTPUT FRE
1000 , . , .
MAX SPEED
motospeed , , max speed. , , . 15000 . 3 .
THREE SPEED
, . - 90, , 1 3.
Pwm frequency
. 10 20 , 20 20 - , , , 10 . , 10 .
Startup h-pedel
وهذا يعني أنه إذا تم تحديد خانة الاختيار وقمت بتشغيل وحدة التحكم في الوقت الذي يتم فيه الضغط على عصا الخانق ، فلن يتم تشغيلها ، ولكنها ستعطي خطأً بأنه تم الضغط على عصا الخانق في البداية وعندما تحررها ثم تضغط عليها ، فستذهب. قم بإلغاء تحديد خانة الاختيار ، ثم إذا قمت بالضغط على عصا الخانق وقمت بتشغيل وحدة التحكم ، فسوف تندفع للأمام على الفور ، وهذه حماية ضد حقيقة أنها لا تتقدم عند الضغط على عصا الخانق أثناء تشغيل نقطة الضعف.
الفرامل h-pedel
حماية الفرامل ، كما أفهمها ، عندما لا يتم الضغط على الفرامل ، فإنها ستعطي خطأ.
مختبرات التدريب ح-pedel
وحماية العتاد محايدة إذا أثناء الخطوبة لا يتم تشغيل العتاد محايد على ذلك تعطي خطأ أيضا بعض الحماية
المقود
يتم استخدام وضع عصا التحكم للمركبات التي لها ضربة مماثلة مثل الأرجل الأمامية للخلف ، على سبيل المثال ، يوجد كرسي متحرك أو نوع من العربات التي يمكنها التحرك للأمام والخلف. ولكن بالنسبة لهذا الوضع ، فأنت بحاجة إلى عصا تحكم ومقبض خنق خاص يدور في اتجاه واحد وفي الاتجاه الآخر وله وضع محايد يعطي نصف الجهد عند خرج 2 ونصف فولت بشكل افتراضي إذا قمت باللف والأمام فإنه يقلل الجهد. إذا قمت بإدارته للخلف وللأمام ، فإنه يزيد من ذراع التحكم.
ثلاثة تروس التبديل
زر التبديل هنا مكتوب أنه إذا تم تحديد خانة الاختيار ، فسيكون لديك مفتاح محايد ، وهناك مفتاح للأمام وللخلف ، وهذا مطلوب بشكل إجباري بحيث يغادر ، قم بتشغيل الزر إلى الأمام بالقوة للعودة إلى الوراء ، فأنت بحاجة إلى تشغيل الزر بالقوة للخلف. إذا لم يتم تحديد خانة الاختيار ، فإنه يتقدم بشكل افتراضي ، فلن تحتاج إلى الضغط على أي شيء إضافي ، لكنك تعود فقط في اللحظة التي يتم فيها الضغط على زر الرجوع.
Boost
دعنا نقول فقط للبقاء على قيد الحياة مع الحد الأقصى لوحدة التحكم ، فهو يعطي المرحلة وتيار البطارية بنسبة 100 في المائة لبضع ثوان إذا قمت بتحديد المربع ، ثم يمكنك توصيل زر التعزيز ، وعلى سبيل المثال بالضغط على زر التعزيز ، يمكنك محاكاة نوع من الضغط الكامل على دواسة الوقود وهذه المعلمات هي حد البطارية والاهتمام مائة بالمائة.
التبديل القدم
وظيفة غريبة جدًا أيضًا ، حماية من الحمقى أو من الأطفال. لا أعرف الزر الإضافي إلى دواسة الوقود أو خطاف الغاز حتى يتم الضغط عليه ، ومقبض الغاز ببساطة غير نشط.
كروز
كروز وظيفة التحكم، إذا، على سبيل المثال، يمكنك التقاط سرعة معينة وإمساك العصا خنق لمدة 3 أو 5 ثوان دون تغيير موقفها، ثم تتصور تحكم هذا لأن سرعة كروز، وتبعا لذلك، بعد الإفراج عن عصا خنق، فإنه يذهب في هذه السرعة في حد ذاته ... للتوقف ، يكفي إما سحب مقبض دواسة الوقود مرة أخرى ، أو لفه إذا جاز التعبير ، أو الضغط على الفرامل التناظرية طوال الطريق. ضع في اعتبارك إما الفرامل المنفصلة المعتادة. فقط اضغط على الزر وستخرج الرحلة من وضعها.
غير الاتجاه
تقوم وحدة التحكم بإجراء الكشف التلقائي ، وفي بعض الأحيان يحدث أن تدور العجلة في الاتجاه الخاطئ الذي تريده. إذا تم تدويره في الاتجاه الخاطئ وعاد للخلف ، فلكي لا تغير تكوين المراحل ، لا تفعل ذلك مرة أخرى للكشف ، ما عليك سوى الانتقال إلى البرنامج ، وتحديد المربع ، والنقر فوق الكتابة وإعادة تشغيل وحدة التحكم وستقوم فقط بتغيير الاتجاه دون تغيير أي شيء.
التيار الأمي الحركي
هذه المعلمة مسؤولة عن تيار المحرك الاسمي ، ولكن فقط أثناء التحديد التلقائي.
أعمدة المحرك
عدد الأقطاب ، أي الأعمدة وليس أزواج الأعمدة ، أي العدد الفعلي لأعمدة المحرك. يعد هذا ضروريًا للعرض الصحيح لحد السرعة الصحيح ، ولكن إذا لم تقم بتغيير أي شيء هنا ، فمن حيث المبدأ يعمل أيضًا.
لن يكون لها أي تأثير بخلاف القيود ولن تكون الشاشة في الشاشة مهمة.
نوع مستشعر السرعة
هذا هو اختيار مستشعرات زاوية المحرك. إذا كان هناك اثنان ، فهذه أجهزة استشعار عادية في القاعة ، يتم استخدامها في 99 بالمائة من جميع المحركات.
أعمدة التحليل
لسنا بحاجة إليها لأننا لا نستخدمها. لدينا 3 أجهزة استشعار في القاعة ولا يمكن أن يكون هناك أي رقم آخر. لذلك ، يجب أن يكون هناك العديد من مستشعرات القاعة مثل أجهزة استشعار الأسلاك الطورية.
درجة الحرارة للسيارات sersor A
نوع من استشعار درجة الحرارة للمحرك نفسه. إذا كان لديك أحد هذه الأنواع مكتوب بخط أزرق ، فيمكنك استخدام مستشعر القاعة.
قطع درجة الحرارة المرتفعة
هذه هي درجة الحرارة العالية التي يتم عندها قطع وحدة التحكم تمامًا. أو بالأحرى ، لا يتعلق الأمر بوحدة التحكم ، بل بالمحرك.
Line hall 0
المعلمات المسؤولة عن مجسات القاعة التناظرية ، نحتاجها فقط.
IQ kp IQ ki ID kp ID ki
المعلمات المسؤولة عن وحدة تحكم PID.
معلمات Brk ad brk٪
للفرملة التناظرية. نحن لا نستخدم الفرامل التناظرية. إذا كنت تستخدم نفس ذراع الفرامل مثل الخانق ، والذي يغير جهد الخرج من زاوية الدوران ، فيمكنك حينئذٍ استخدام وتحديد الحد الأقصى للمقدار ، وهو الحد الأقصى للتيار الذي يتم التعبير عنه كنسبة مئوية من 0 إلى 50.
Rls tps brk٪
عندما يتم تحرير المقبض ، يبدأ الخانق في التباطؤ. حسنًا ، من ناحية ، يشبه محاكاة محرك الاحتراق الداخلي ، ومن ناحية أخرى ، إذا لم يكن لديك ذراع فرامل ، فيمكنك استخدام المعلمات. على سبيل المثال ، قم بتعيين القيمة على 15 ، وبالتالي ، عند تحرير دواسة الوقود ، سيكون لديك تباطؤ بنسبة 15 بالمائة ، على التوالي ، واسترداد بنسبة 15 بالمائة.
Ntl brk٪
عند التبديل إلى الترس المحايد ، يتم تشغيل التجديد أيضًا بالنسبة المئوية ، لذلك لا أستخدم 0. يمكن تعيين التجديد في كل مكان على 50 بالمائة كحد أقصى.
وقت
التسارع هذا هو وقت التسارع ، فهو يزداد بمقدار 0.1 ثانية ، أي واحد يعني 0.1 ثانية يعني 10 ثوان. هذا هو وقت رد الفعل على عصا الخانق من اللحظة التي تسحبها إلى وحدة التحكم مما يجعلها تصل إلى الطاقة المقدرة.
وقت Accel rls
عند إعادة ضبط الخانق ، الوقت الذي تستغرقه وحدة التحكم لإعادة ضبط الطاقة بعد إعادة ضبط الخانق.
وقت الفرامل لقد قمت بتعيين
القيمة لمدة ثانيتين ونصف واتضح أنها مريحة للغاية بالنسبة لي ، أي عندما أضغط على ذراع الفرامل ، لا تبدأ في الفرامل على الفور ، ولكنها تبدأ في زيادة قوة الكبح تدريجيًا. القوة عن طريق الاسترداد لمدة ثانيتين ونصف ، أي هنا أيضًا ، يكون التمييز 0.1 ثانية وفي ثانيتين ونصف يبدأ في زيادة قوة الكبح حتى 30 بالمائة ، كما هو موضح هنا في ثانيتين ونصف.
وقت الفرامل rls
هذا هو وقت إعادة التوليد. يُنصح هنا بتحديد قيمة أصغر ، أي واحدة بحيث عند تحرير الفرامل ، تقوم فورًا بإيقاف تشغيل الفرامل وعدم استخدام المكابح أكثر.
الفرامل sw brk
هذه هي النسبة المئوية للفرملة باستخدام الفرملة المنفصلة ، أي عند الضغط على ذراع الفرامل ، أضعها على 30 بالمائة. لسوء الحظ ، لم يعد بإمكاني ضبطه لأنه يكسر عجلة الرؤية بالفعل. بالنسبة لي ، فإن ثلاثين في المائة تكفي لفرملة بشكل جيد للغاية.
تغيير dir brk
عند تشغيل الاتجاه المعاكس ، يمكنه أيضًا بدء التعافي ، أي عندما يتم تشغيل العكس أثناء التنقل ، بالمناسبة ، كان هناك سؤال في مكان ما في المنتدى عما سيحدث إذا تم تشغيل العكس أثناء التنقل. لن يحدث شيء ، في البداية سيتم فرملة إلى الصفر بهذه الخمسة بالمائة أو 50 بالمائة. إذا تم استعادة هذه القيمة ، ثم بعد التوقف الكامل ، فإنها ستبدأ بالفعل في القيادة من بداية الاسترداد ثم التحرك.
كيلي + اردوينو. اتصال UART
يتم استخدام بنية البيانات T_Sync_Comm_Buff بواسطة وحدة التحكم بطول إجمالي للبيانات يبلغ 19 بايت. تتضمن البيانات الكاملة المرسلة إلى وحدة التحكم أو المستلمة منها حقل أوامر وحقل no_bytes وحقل بيانات. معدل البث بالباود التسلسلي هو 19200.
يشير حقل الأمر إلى العملية. تُرجع استجابة وحدة التحكم نفس قيمة الأمر التي تلقتها.
يشير حقل no_bytes إلى عدد البايتات التي سيتم إرسالها أو استقبالها من حقل مخزن البيانات المؤقت ، باستثناء بايت المجموع الاختباري.
يتكون حقل المخزن المؤقت للبيانات من جزأين: بيانات صالحة ومجموع اختباري. قبل إرسال البيانات من النوع T_Sync_Comm_Buff ، تقوم طريقة ETS_TxMsg بإنشاء مجموع اختباري ووضعه في نقاط بيانات صالحة. بعد تلقي البيانات الكاملة من وحدة التحكم ، ستقوم طريقة ETS_RxMsg بإنشاء مجموع اختباري ومقارنته بالمجموع الاختباري في حقل استقبال البيانات المؤقت.
ETS_FLASH_OPEN 0xF1
ETS_FLASH_READ 0xF2
ETS_A2D_BATCH_READ 0x1b
ETS_USER_MONITOR1 0x3A
ETS_USER_MONITOR2 0x3B
تحليل الاستجابة
الأمر ETS_A2D_BATCH_READ
استجابة وحدة التحكم
no_bytes 16
بيانات [0] بيانات الفرامل A / D
[1] بيانات TPS A / D
[2]
بيانات A / D لدرجة حرارة المحرك [3] بيانات التحكم في الطاقة A / D
[4] مقابل
بيانات A / D [ 5] بيانات B + A / D
[6] بيانات A / D لدرجة حرارة جهاز التحكم
[7] بيانات Ia A / D
[8] بيانات Ib A / D
[9] بيانات Ic A / D
[10]
بيانات PCB_Temp [11] Vb A / D
data [12] بيانات Vc A / D
[13]
بيانات H_Temperature [14] بيانات V + A / D
[15] L_Temperature
Command ETS_USER_MONITOR1
استجابة وحدة التحكم
no_bytes 16
بيانات [0] بيانات TPS A / D
[1] الفرامل A / D
البيانات [2]
بيانات BRK_SW [3] FOOT_SW
البيانات [4]
بيانات FWD_SW [5]
بيانات REV_SW [6]
بيانات HALL_SA [7]
بيانات HALL_SB [8]
بيانات HALL_SC [8]
بيانات B_Voltage [10]
بيانات Motor_Temp [11]
بيانات درجة حرارة جهاز التحكم [12] تعيين
بيانات الاتجاه [13] ] الاتجاه الفعلية
البيانات [14] Break_SW2
البيانات [15]
القيادة ETS_USER_MONITOR2
استجابة تحكم
no_bytes 16
بيانات [0] MSB من حالة خطأ تحكم في
البيانات [1] LSB من حالة خطأ تحكم في
البيانات [2] MSB السرعة الميكانيكية في RPM
البيانات [3] LSB للسرعة الميكانيكية في
بيانات RPM [4]
البيانات [5]
البيانات [6]
البيانات [7]
البيانات [8]
البيانات [8]
البيانات [10]
البيانات [11]
البيانات [12]
البيانات [13]
البيانات [14]
البيانات [15]
بدأنا بتحويل العربات التي تجرها الدواب إلى محرك احتراق داخلي للجر الكهربائي.
نحن نستورد وحدات تحكم لمهامنا. يمكننا توفير واحد لك. لطلب وحدات تحكم Kelly ، اترك طلبًا على موقعنا .
نصنع حلولاً مختلفة في مجال الروبوتات. إذا كانت لديك مهمة إنشاء منصة كهربائية أو منصة للروبوت ، فسوف يسعدنا التعاون مع golf-robotics .