إفساد دسيسة العنوان على الفور؟ نحن نتحدث عن ذراع روبوت صناعي "ليس باهظ الثمن" ، أرخص بعدة مرات من نظير جديد. لماذا الأسود؟ الأمر بسيط ، استخدامنا للمناور هو بحر ممكن ونادر إلى حد ما: يقوم الروبوت بسحب الكاميرا وتحتاج إلى إزالة انعكاسات الضوء من اليد قدر الإمكان.
لماذا تجعل تصوير الفيديو بهذه الصعوبة؟ الجواب بسيط: يوفر الروبوت سرعة ودقة وتكرار مسار الكاميرا ، ناهيك عن المسارات المعقدة ، التي يجب أن يصبح المشغل الحي مزيجًا من الفراشة وخرطومًا من مكنسة كهربائية. يعد مسار الكاميرا المحدد جيدًا جيدًا أيضًا لأنه يمكن استخدام اللقطات بسهولة في المشاهد ثلاثية الأبعاد على الكمبيوتر. وهذا يعني أن الحد الفاصل بين الكاميرا الحقيقية والكاميرا الافتراضية يتم محوه عند إنشاء فيديو باستخدام عناصر رسومات الكمبيوتر.
أخافت حلول التصوير الجاهزة للروبوتات السعر (حوالي 150 ألف دولار وأكثر في الفضاء دون توقف) ، لذلك تم اختيار مسار هيكس ، عندما يتم دفع السعر أقل في الأوراق النقدية وأكثر في الوقت المناسب ، ثم البذاءة والشيب.
المشاهدات المواضيعية الشهرية لموقع YouTube ومقارنات المواصفات على المواقع الرسمية ، أدت المراسلات الطويلة والفارغة في كثير من الأحيان مع البائعين الصينيين وليس الأيدي إلى شراء روبوت في النهاية. لقد كان مخضرمًا متقاعدًا في صناعة السيارات الأوروبية منذ عام 2000 ، وهو مناور سابق للحام KUKA KR125 / 2 بستة محاور مع محركات ووحدات تحكم صينية جديدة مثبتة بحمولة 90 كجم.
ماذا في الصندوق؟ هذا هو ، تحت الفيلم القابل للتمدد؟ يوجد لدينا الروبوت نفسه ، خزانة ملابس مصنوعة من قطعة من قطار مصفح مع ألواح وكابلات ، بالإضافة إلى لوحة تحكم سلكية مع شاشة تعمل باللمس (تعليمي تعليمي). تبلغ الكتلة الإجمالية لكل هذه السعادة حوالي 1.3 طن ، بما في ذلك قاعدة فولاذية مثمنة إضافية تفرغ الأرضية الخرسانية ... الطابق الرابع
بعد تركيب صاخب ومليء بالغبار ، تمت إضافة صندوق كاميرا من ملف تعريف الآلة إلى الروبوت. يعمل الصندوق كملحق
كشفت عمليات التشغيل والطلقات التجريبية الأولى عن مستوى اهتزاز قوي. ساعدت دراسة الكتيبات وضبط المعلمات في برامج تشغيل المحرك على إزالة هذه الاهتزازات ، ولكن بقيت مشكلة واحدة ملحوظة.
الحقيقة هي أن البرنامج الموجود في تعليمة التدريس مكتوب سطراً بسطر ، ملف نصي برمز G (توجد أيضًا لغة في وحدة التحكم ، ولكن لم يكن هناك شيء مميز فيها لم يكن موجودًا في G-code). تبين أن المشكلة هي أن اليد كانت تنفذ البرنامج سطراً بسطر. هذا هو ، اقرأ السطر - انتقل - توقف. قرأت الثانية وانتقلت. بعد تنفيذ كل سطر ، يتوقف البرنامج. يمكن أن تشير الإعدادات فقط إلى التسارع والتباطؤ ، ولكن لا توجد طريقة لإزالة حقيقة هذا التوقف. أكدت الشركة المصنعة للمحرك ووحدة التحكم أن هذا هو الحال. نتيجة لذلك ، اختفت كل أحلام الكاميرا السلسة والمعقدة متعددة المحاور في النسيان.
في المستقبل ، ظهرت عضادات رياضيات المتحكم في شكل استيفاء غير صحيح عند تحريك اليد. اليد عبارة عن 6 محاور ، 6 محركات ، لا تقوم وحدة التحكم بإقحام المسار النهائي لحركة الأداة (في حالتنا ، الكاميرا) ، ولكنها تسهل حركة كل محرك. من الناحية العملية ، يظل الخط المستقيم مستقيمًا فقط عند التسارع العالي جدًا ، دون تسارع سلس وتوقف سلس.
لم تكن محاولات الاتصال باليد من خلال الكمبيوتر ناجحة بشكل خاص. للتواصل ، يتم استخدام بروتوكول Modbus RTU ، لكن هذا ليس عنصر تحكم كامل ، ولكنه مجرد تقليد لأزرار الضغط على قلادة التعليم. جعل ذلك من الممكن توصيل لوحة ألعاب عادية من خلال الكمبيوتر بدلاً من قلادة التعليم الثقيلة ، ولكن أيضًا مع مجموعة من القيود ، مثل عدم القدرة على الضغط على مفتاحين في وقت واحد للتحرك بشكل قطري.
أدت كل هذه المغامرات إلى فكرة أن وحدة التحكم الخاصة بالروبوت يجب أن تكون مصنوعة من تلقاء نفسها. ودراسة الكتيبات مرة أخرى ، والتواصل مع الشركة المصنعة للسائقين للمحركات. تدعم برامج التشغيل بروتوكول Ethernet powerlink ، وهو ليس سيئًا في حد ذاته. لا تزال محاولات الإنشاء من مصادر Powerlink جارية ، نظرًا لقلة الوثائق.
بتلخيص النتيجة الوسيطة ، يمكننا القول أنه حتى الإصدار الحالي من العمل اليدوي يبدو قابلاً للتطبيق تمامًا لمجموعة متنوعة من التصوير.
لكنك تريد المزيد ، فأنت تحتاج فقط إلى تكوين Powerlink وكتابة البرنامج الخاص بك. من الناحية العملية ، سيكون الحد الأدنى من وحدة التحكم مجرد برنامج يمكنه قلب المحاور بالسرعة المطلوبة في الاتجاه المطلوب وفقًا لجدول مُعد. هنا ستكون المساعدة الأنانية للعقل اللامع من الجمهور مفيدة للغاية ، وبعد ذلك يمكن متابعة القصة بأمان.
