الروبوت العنكبوت اردوينو رباعي الأرجل

مايلز هو روبوت عنكبوت يعتمد على Arduino Nano يستخدم 4 أرجل للمشي والمناورة. يتم استخدام 8 محركات مؤازرة SG90 / MG90 كمحركات للأرجل. تتيح لك اللوحة المصنوعة خصيصًا التحكم في المحركات و Arduino Nano وتشغيلها. تحتوي اللوحة على فتحات خاصة لوحدات IMU و Bluetooth ومستشعر الأشعة تحت الحمراء ، مما يمنح الروبوت استقلالية. يتم تجميع الجسم من زجاج شبكي بسمك 2 مم مقطوع على قاطع ليزر ، ولكن يمكن أيضًا طباعته على طابعة ثلاثية الأبعاد. مشروع ممتاز لهواة التعلم عن الحركة العكسية في الروبوتات.



مستوحى من مشروع mePed (www.meped.io) ، ويستخدم الكود المبني عليه.

المواد

المكونات:

• الرسوم (1)
• مكونات الأميال لتجميع الجسم.
• محركات سيرفو SG90 / MG90 (12)
• ادوينو نانو (1)
• منظم الجهد LM7805 (6)
• سويتش (1)
• 0.33 فائق التوهج مكثف كهربائيا (2)
• 0.1 فائق التوهج مكثف كهربائيا (1)
• 3.08mm 2 دبوس موصل فينيكس (1)
• موصلات ذكر للمحركات المؤازرة.

اختياري:

• موصل 2 دبوس متناسب (1)
• موصل مناسب 10 سنون (1)
• 4 في موصل قريب (1)

الخطوة 1:



















التصميم التخطيطي واللوح ، أقوم بتصميم لوحاتي في Altium . يمكن لـ 12 محرك سيرفو SG90 / MG90 سحب ما يصل إلى 4-5A عند التشغيل في وقت واحد ، لذلك يجب أن تكون الدائرة قادرة على التعامل مع التيارات العالية. لقد استخدمت 7805 منظمات جهد لتشغيل المحركات ، ومع ذلك يمكن لكل منها توفير 1 أ كحد أقصى ، لذلك قمت بتوصيل 6 LM7805s على التوازي ، مما زاد من تيار الخرج المتاح.



تحميل مخططات وملفات جربر من الرابط .



ميزات المخطط:

• يتم استخدام MPU6050 / 9250 لقياس الزوايا.
• تيار الإخراج يصل إلى 6 أ.
• مصدر طاقة معزول للمحركات المؤازرة.
• خرج جهاز الاستشعار بالموجات فوق الصوتية HCsr04.
• توجد أجهزة طرفية للبلوتوث و I2C /
• يحتوي Relimate على جميع جهات الاتصال التناظرية لأجهزة الاستشعار والمحركات.
• مخرجات من 12 محرك مؤازر.
• مؤشر LED.

ميزات اللوحة:

• 77 × 94 ملم.
• طبقتان FR4.
• 1.6 ملم.

الخطوة 2: لحام المكونات وتحميل الكود

مكونات اللحام أثناء نموها وتبدأ بأجهزة تثبيت السطح.



يوجد في دائرتي المقاوم TMP واحد فقط. أضف دبابيس أنثى إلى Arduino و LM7805 بحيث يمكن تبديلها حسب الحاجة. جندى دبابيس الذكور في موصلات المحرك.



تستخدم الدائرة مصدر 5 فولت ، منفصل للمحركات و Arduino. تحقق من وجود شورتات أرضية على جميع قضبان الطاقة - مخرج Arduino 5V ، خرج محرك VCC ومدخل 12V Phoenix.



بعد التحقق من اللوحة ، يمكنك برمجة Arduino. لقد قمت بنشر كود الاختبار على جيثب . املأها وقم بتجميع الروبوت.

الخطوة 3: تجميع العلبة

في المجموع ، يتكون الروبوت من 26 جزءًا يمكن طباعتها على طابعة ثلاثية الأبعاد أو قصها من زجاج شبكي 2 مم. لقد استخدمت صفائح زجاج شبكي حمراء وزرقاء بحجم 2 مم لجعل الروبوت يشبه سبايدرمان.



يوجد العديد من الوصلات في الجسم يمكن تأمينها باستخدام البراغي والصواميل M2 و M3. يتم إصلاح المحركات المؤازرة بمسامير M2. قم بتركيب البطاريات واللوح قبل ربط الغطاء.



لقد قمت بتحميل الملفات الضرورية إلى Github .

الخطوة 4: الاتصال والاختبار

قم بالتوصيل بالترتيب التالي:

1. محرك دوراني يسار أمامي.
2. محرك الرفع الأيسر الأمامي.
3. محرك خلفي يسار متأرجح.
4. محرك الرفع الأيسر الخلفي.
5. محرك دوار خلفي يمين.
6. محرك الرفع الأيمن الخلفي.
7. محرك التأرجح الأيمن الأمامي.
8. محرك الرفع الأيمن الأمامي.

ابدأ الروبوت عن طريق تحريك المفتاح.

الخطوة 5: التحسينات المستقبلية

الكينماتيكا العكسية

يستخدم الكود الحالي نهجًا موضعيًا - فنحن نضبط الزوايا التي يجب أن تدورها المحركات لأداء حركة معينة. الحركية المعكوسة ستمنح الروبوت مسيرة أكثر تطوراً.

التحكم بالبلوتوث

يسمح لك موصل UART الموجود على اللوحة بتوصيل وحدة Bluetooth ، على سبيل المثال ، HC-05 ، للتحكم في الروبوت لاسلكيًا من الهاتف الذكي.