ضبط متحكمات PID: هل الشيطان مخيف كما رسم؟ الجزء 1. نظام الدائرة الواحدة

تفتح هذه المقالة سلسلة من المقالات المخصصة للطرق الآلية لضبط وحدات تحكم PID في بيئة Simulink. سنكتشف اليوم كيفية العمل مع تطبيق PID Tuner.

المقدمة

-. , , .. , . , (, [1, 2]), (, [3, 4]), .

- Simulink, :

• PID Tuner,
• Response Optimizer,
• Control System Tuner,
• Frequency Response Based PID Tuner,
• Closed-Loop PID Autotuner.

, , :

• , $$$U_{} = 24 \;$;
• , $$$R = 4.8 \;$;
• , $$$L = 0.0016 \;$;
• , $$$c_{e} = 0.066 \; ·/$;
• , $$$J_{} = 2.5·10^{-5} \; \cdot ^{2}$.

:

• , $$$J_{} = 0.01 \; \cdot ^{2}$;
• , $$$q = 5$.

, , , Simulink .

, .

Simulink .

( Electric actuator) ( Load) Simscape:

• ,

• .

:

• , ( ),

• ( V),

• ( Ω).

- , $$$W_{}(s) = 1$. 150 / .

, :

• , .. .
• 150 , (24 ).

:

• (Overshoot) 10%,
• (Rise time) 0.8 ,
• (Settling time) 2 .

, , , .

PID Tuner, PID Controller.

Tune…, Automated tuning. , (, , .), ( ).

( ), . :

1. Output Saturation.
2. Limit output, (Upper limit) (Lower limit) .
3. .

, . : back-calculation clamping. . Anti-windup.

24 -24 Upper limit Lower limit , clamping .

, : .

, Apply, Main Tune…, PIDTuner.

: , .. , , . , Show Parameters, . : (Controller Parameters) (Performance and Robustness).

, .

, Show Parameters, PID Controller.

. ( ) .

, PID Tuner , . Response Optimizer.

1. Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules. Aidan O'Dwyer
2. PID Control System Design and Automatic Tuning using MATLAB, Simulink. Wang L.
3. - . ..
4. -. . 1, 2. .