الروبوتات. الجزء الثاني. أرجوحة مجنحة

تنصل. الروبوتات هم رجال موثوق بهم للغاية. يمكن لمتوسط ​​روبرت للعلامة التجارية العادية أن يستمر مثل السنوات اللعينة دون انقطاع ، ولا يتطلب سوى فترات راحة قصيرة لإجراء فحوصات الصيانة والمعايرة. كل ما يلي هو فقط نتيجة لحقيقة أننا نحاول إجبار هؤلاء الرجال على فعل ما لم يعتادوا عليه. بالطبع ، تجدر الإشارة إلى أننا نحاول القيام بذلك في إطار الكتيبات ، ولكن ، على ما يبدو ، نحن نتسلق هذه الغابة حيث يبدو أن الوظيفة مكتوبة ، ولكن في نفس الوقت لم يتم العمل بها بشكل كامل. في هذا الصدد ، نستمتع بكل الفرح الذي سيتم مناقشته بشكل أكبر في النص. Longread.







مرحبًا بكم في الجزء الثاني من باليه مارليسون.



أوقات جزئية.



في البداية ، تحدثنا عن كيفية التقاء المرض بشكل عام على أراضي الاتحاد الروسي ، واليوم سنناقش ما يحدث عندما تتسلق بعيدًا تحت التنورة إلى روبرت.

سأدرج في الاقتباس لتسليط الضوء على - أعمق اعتذاري إلى خابراتشانين الذي كتب رسالة تحت رسالتي السابقة حول كاواساكي والعالمية في سانت بطرسبرغ. أنا آسف حقًا ، وقابليتي للاستخدام ليست عذراً للضغط على زر "الشكوى" بدلاً من زر "الرد". هذا محض إهمالي ، ولم يكن لدي الوقت حتى لتذكر لقبك للاعتذار. إذا لم يزعجك الأمر ، اطرق على رئيس الوزراء حتى أتمكن من الاعتذار شخصيًا. أنا متأكد من أن التواضع الفاضل فقط هو الذي منعك من اتخاذ هذه الخطوة ، مع التعليق "يا له من بحق الجحيم!"

حسنًا ، لم نبدأ بعد - لقد جمعت الكثير من المعلومات المتنوعة. سيكون هناك منشور عن دخول المهنة ، سيكون هناك برمجة للميكروكونترولر ، ستكون هناك معجزات في تنظيم وإدارة عملية التطوير ، وهكذا. وفي هذا الصدد ، فإن المحاور ، التي سيتم فيها نشر المواد ، سوف تطفو حتى لا تتناثر المعلومات غير ذات الصلة على المجالات المواضيعية.



الآن دعنا نذهب! (ج) يوري غاغارين.

ماذا نفعل؟

كما ناقشنا معك في الجزء الأول ، يعتبر روبرتس مثاليًا في مواقف "الحفر من هنا إلى الغداء" ، عندما تكون العمليات موحدة ويحول نفس البرنامج في حلقة.







لكن ماذا لو لم يكن كذلك؟ ماذا يحدث إذا احتجنا إلى عمل دفعة صغيرة ، حوالي 200 قطعة؟ تحميل المجمع لمدة أسبوع. وبعد أسبوع - ضع منتجًا آخر هناك. لا يوجد سوى مخرج واحد - لمعرفة البرامج ذات المقابض ، من خلال جهاز التحكم عن بعد. لقد أبرزت الإزعاج الناتج عن هذه الطقوس المقدسة في المقال الأخير.



دعونا نفاقم. ولكن ماذا لو - منتج واحد؟



خذ كمثال تفضلتفخرموفسبيل المثال مع طحن بدن القارب. ليست قوية في بناء السفن (حسنًا ، باستثناء اللحامات الدقيقة ، والتي تحمل في بناء السفن اسم Gulliver للسخرية فقط - فهذه حمقى لعدة أمتار وتزن مئات الكيلوجرامات) ، لكن يمكنني افتراض المعارف التقليدية التالية:

1. لدينا بدن قارب في بعض نماذج CAD.
2. لدينا مكعب بحجم غير تصويري مصنوع من شيء مطحون.
3. نريد ضغط زر ، ولكي يقوم البرنامج بإنشاء السحر ، والروبوت نفسه من مكعب (أو متوازي السطوح) يطحن شيئًا لنا ويتحقق منه.

في الواقع ، المشكلة واضحة بالنسبة لنا (لم يتم حلها على وجه التحديد). يوجد نموذج ثلاثي الأبعاد ، يوجد فراغ وروبرت على نظام الحركة. نحتاج إلى إنشاء برنامج لها في الجهاز ، والتحكم في تنفيذه في الوقت الفعلي ، وتشغيل الماسح الضوئي ومقارنة التوقعات والواقع ، وصقل شيء ما ، حسنًا ، فويلا.



سنتحدث عن البرمجة ، الفروق الدقيقة في التحليل ثلاثي الأبعاد ، المشكلة العكسية للحركية ، تشكيل برامج التحكم ، عن الماسحات الضوئية والكاميرات في وقت لاحق. من الواضح أن هذه المهمة ليست تافهة ، ونحن ، نذرف دموع السعادة بأكمامنا ، ننغمس في هذه العملية. ولكن ، مثل شابة سخيفة ، يسحب روبرت خرطومه بفخر ويسأل:



- لماذا كل هذا الاهتمام بهذه البرامج الخاصة بك؟ لماذا تفعل شيئا هناك فقط؟ وماذا عني؟ ماذا فعلوا بي عبثا؟

حسنًا ، إنه يلقي بمجموعة من الميزات. الذي سنتحدث عنه.

التفرد

أول ما ينتظرنا في طريق التواصل مع روبرت. الحقيقة هي أنه يمكن كتابة برنامج الشخص بيد واحدة في نوعين رئيسيين من الإحداثيات: ديكارت ومشترك. الأول هو موضع XYZ والدوران حول كل محور. والثاني هو إشارة إلى زوايا التثبيت لكل محور من المحاور ، حيث يتم استيفاء شرط وضع الجذع في الفضاء. تتم ترجمة الأولى إلى الثانية والعودة بشكل صحيح تمامًا داخل وحدة التحكم نفسها. إنها مسألة أخرى إذا قررت ، عن طريق الخطأ ، أن هذه هي القصة نفسها بالتأكيد ، قررت العمل في الديكارتي. مرحبا المفرد ثنائي القطب !



بشكل عام ، التفرد هو حالة ذهنية لصديق حديدي تتجاوز فيها سرعة المحرك على طول أي من المحاور سرعة البناء. ليس الأمر واضحًا تمامًا ، سأحاول شرح ذلك.







عندما يحرك روبرت يده من النقطة أ إلى النقطة ب ، يكون لديه خياران. أو - اضبط السرعة لجميع المحركات بالتساوي. في هذه الحالة ، تكون سرعة كل محرك معين مساوية لزاوية الدوران المطلوبة لمحور معين ، مقسومة على الوقت الذي يستغرقه تنفيذ الحركة. إذا تم تحديد هذا الوضع ، فإن الروبوت ، الذي يتحرك بين النقاط ، يكتب أقواسًا جميلة. إنه لأمر مؤسف ، لكنه في مسيرة هذه الحركة لا يسير في خط مستقيم بل بالطريقة التي تناسبه. نتيجة لذلك ، لدينا فرصة غير وهمية لأن نأتي بجذع إلى منتج / جدران / آخرين مثله.



تضمن الحركة الخطية أنه يسير في خط مستقيم. لكن في نفس الوقت ، تحتاج المحركات إلى العمل بسرعات مختلفة على فترات زمنية مختلفة. والآن ، إذا تجاوزت هذه السرعة السرعة التي يمكن للمحركات أن تضغط عليها جسديًا من روحها الملتفة ، يكتب الروبوت "التفرد". و هذا كل شيء. توقف البرنامج.



يكون الوضع أفضل قليلاً في الحالات التي يتم فيها تحديد الإحداثيات في المفاصل بدلاً من المفصلات الديكارتية. لا أفهم تمامًا سبب تفاعل وحدة التحكم مع النقاط في المفاصل بشكل مختلف قليلاً عن تلك الموجودة في الديكارتي - ربما يرجع ذلك إلى منطق تحويل الإحداثيات إلى زوايا. لكن بشكل عام ، كلمة "ربما" هي عبارة سحرية في علم الروبوتات ، فهي تساعد كثيرًا في العمل وتستخدم كزراعة نباتية عالمية.



ومع ذلك ، حتى الحركة الخطية بين النقاط ، والتي تتم كتابتها في الزوايا بدلاً من الإحداثيات ، لا تضمن أن هذا سيلزم الروبوت باتباعها. قدم فانوك تعليمات خاصة لهذا ، ويذكر ياسكاوا عمومًا أن الروبوتات الخاصة بهم لا تلعب دور التفرد. كلا النهجين لا يعملان. مع yaskava - إذا كنت تفكر في جوهر هذه الظاهرة - يبدو أنها محاولة لتجاوز الفيزياء. لا تُظهر لوحة التحكم النقش "التفرد" ، لكنها في الوقت نفسه تُعلم عن السرعة في بعض المحاور. كيف يختلف هذا عن التفرد؟ لا شيئ. لدى Fanooks فريق خاص. WIRSJ ، إذا كانت ذاكرتي تخدمني بشكل صحيح (لقد مضى وقت طويل ولم تعمل ، لذلك نسوا). نعم. يستمر الروبوت في القيادة. فقط في عملية الحركة "يعجن الفرشاة الخشنة" ، مما يؤدي إلى حركة مع مفاصل النهاية ، وهو محبوب للغاية من قبل المبرمجين عند الكتابة - ليلف الرسغ.عواقب التلويح ، إذا كان روبرت لديه قاطع أو رأس ليزر في يده ، مضحك للغاية ، لكنه مخيف. لذلك ، يجب أخذ صيغة المفرد بعين الاعتبار.

إيثرنت

لنفترض أننا توصلنا إلى هذه القصة. لنفترض أننا اكتشفنا الفروق الدقيقة في تسجيل UP في زوايا المفاصل في funuk والنبضات المعتمدة على النموذج في Yaskawa. والآن نحن بحاجة لدفع البرنامج إلى الروبوت. يمكنك بالطبع أن تأخذ محرك أقراص فلاش وعاملًا سيفتخر به إلى روبرت ، لكن هل نتحدث عن الأتمتة في أنقى صورها؟ لذلك ، نحتاج إلى إرسال برنامج إلى صديق حديدي. الوصول المباشر للذاكرة غائب كفئة ، لكننا ، القلقين ، تركنا مع شيء مثل FTP. يبدو أن كل شيء رائع ، اتصل وانطلق. لكن لا. يمكن أن يكون الروبوت عميلاً فقط.



في الواقع ، تُستخدم هذه الوظيفة من أجل التقاط UE من حاوية ملفات شبكة المؤسسة ، وتحميلها في الروبوت وتنفيذه. الروبوت شيء حديث للغاية ، لأن حجم الذاكرة فيه يحسب بالميغا بايت ، ويبتلع البارونات الكوبيون دموع اليأس ، ويحصون تكلفة 1 بايت وينظرون إلى رمل أطفالهم باستخدام مسحوق أبيض. في هذا الصدد - لن ينجح تخزين ألف وحدة على روبرت - ستقول الذاكرة "يا كل شيء". وإذا كان لدينا الكثير من البرامج ، فكن لطيفًا لاستخدام جهاز التحكم عن بُعد للتسلق إلى الملف بشكل أكثر مرونة وهلا: بضع دقائق فقط ، وسيقوم بضخ البرنامج على الاتصال الهاتفي بالإبلاغ عن الاستعداد للعمل.



حسنًا ، حسنًا ، إذا كانت الفوضى لا يمكن هزيمتها ، فيجب أن تقاد. سنلزم روبرت بتحميل الملف عبر FTP. لماذا يجب عليه تحديد اسم الملف (حسنًا ، أو دائمًا وضع ملف يحمل نفس الاسم في المجلد) ، عمل. ما هو المطلوب لهذا؟ اكتب برنامجًا لروبرت ، والذي سينتظر في الخلفية حتى يتم تحميل البرنامج وتحميله. ثم افعلها. للقيام بذلك ، تقدم لنا Yaskawa شراء بيئة تطوير والتعامل مع صندوق الحماية الداخلي الذي ينفذ البرامج المكتوبة بلغة C. من حيث التركيب ، هذا ، بالطبع ، C ، لكن مع التركيبات ، كل شيء ليس واضحًا وضعيفًا جدًا (لأنه تم توثيقه جديدًا ، بقدر عامين). والدعم الفني موجود في دويتشلاند ، ولا داعي للعجلة لتقديم المساعدة.



فانوك لم يذهب بعيدا هنا. يجب أيضًا شراء بيئة التطوير ، وفي نفس الوقت شراء خيار. في funook ، كل عطسة هي خيار. قائمة هذه الفرحة رائعة حقًا ، ويمكن أن تسبب التكلفة حساسية حسابية للون الأصفر. لكن - الجميع يكسب ما يستطيع.



كتب ، أطلق. بل إنه يعمل. Times 5. ثم أقسم على نقص الذاكرة ، لأن برامجك طويلة - إنها سخيف. ثلاث مرات. أقسم ، دعنا ننتهي من كتابة الحذف. ديبازيم. وفي مرحلة ما ، توقف روبرت عن الاستجابة عبر الشبكة. وكل لماذا؟ ولأنه يحافظ على الاتصال ولا يعرف كيفية إعادة الاتصال. هل تباطأ الخادم؟ الرجاء إعادة تشغيل الطعام. ضع نقطة توقف؟ Dosviduli ، إعادة تشغيل الطعام. على مدار عملنا ، لم نعثر أبدًا على طريقة لإحياء الاتصال من جانب روبرت ، وكانت النقرة الرنانة على المفتاح بمثابة نعي لكل جلسة تصحيح أخطاء.



تصحيحه والانتهاء والقضاء على عرق العمل؟ روبرت في موضعه ، المكعب جاهز للإيداع ، القاطع يعمل ويشحذ الأسنان تحسبا؟ الصيحة؟ هل أنت واثق؟

صحة

يتم تحديد إحداثيات النقطة بدقة 1 ألف ملم. يستطيع روبرت المشي بدقة تبلغ مائة متر مربع. افتراضيا. زائد ناقص. لكنها لا تزال مثيرة للإعجاب! لكن ما هذه الدقة؟



هذه الدقة حول التكرار. تكرار وصول روبرت إلى نقطة في الفضاء هو 100 ألف مرة. ولكن إذا قررت فجأة نقل روبرت بمقدار 1000 ملم ، فلن يكون هذا 1000 ملم. ليس في الحياة. على الأقل وفقًا لقيمة روبرت العادية ، وليس قيمة الطائرات ذات الأجنحة. لماذا ا؟



الحقيقة أن روبرت لديه نموذج افتراضي بداخله. إنه لا يعرف كيف يرى شجاعته على الشاشة داخل الجمجمة ، مثله مثل أداة إنهاء ، لكنه يستخدم هذه المجموعة من الأرقام التي تميز أبعاد كل مفصل للتحويل من ديكارت إلى مفاصل. في الواقع ، بالنسبة لروبرت ، فإن الإحداثيات الديكارتية هي مجرد لعبة غير معروفة اسمها "تجريد خالص". كل ما يمكن للسائق داخل وحدة التحكم القيام به هو إدارة كل من محركات روبرت الستة بزاوية معينة. ومن أجل التحويل من الديكارتي إلى المفاصل ، يتم استخدام نفس الثوابت التي تشير إلى أحجام المفاصل. وفي المصنع ، حيث يسكبون ويشحذون ويرون تفاصيل مضطهدي الجنس البشري في المستقبل ، هناك أيضًا تسامح. تخيل الآن نوع الخطأ الذي يمكن أن يحدثه إزاحة حجم أحد المفاصل بمقدار 0.5 مم.



لذلك اتضح أن وحدة التحكم تنظر في كل شيء بشكل صحيح ، ولكنها تستند إلى بيانات غير دقيقة. على العجلة الحرة للمتر ، كنا نهدف إلى انتشار 1.5 مم لفانوك جديد تمامًا ، غير مألوف للجدران. حتى أن هناك أشخاصًا خاصين يأتون ، ومن خلال جولات معقدة مع معدات قياس في منطقة الوصول بأكملها ، يصنعون إما جداول تصحيح ، أو يقومون بتصحيح هذه القيم في أحشاء روبرت. مرة أخرى ، في التطبيق الكلاسيكي ، هذا ليس ضروريًا - أحضر المشغل الروبوت إلى عدة نقاط ، وفحص الدقة وطلب منه تكرار ذلك لمدة 5 سنوات قادمة. لا تلعب الأخطاء دورًا هنا - فالروبوت يفقد قدرته على النمو ، بغض النظر عن مقدار ما تصب فيه ، فور مغادرته المصنع. ومن أجل ثني الشكل الهندسي لقطعة من الحديد ، يجب أن تهتز بشدة ... لا أعتقد أنها ستكون قادرة على العمل من حيث المبدأ بعد مثل هذه الأحمال. لكننا نحتاجهاوهذه المشكلة لابد من حلها.

ردود الفعل

... غائب تماما. إذا كنت تريد أن تسأل روبرت عن إحداثياته ​​الحالية ، أو موضع المحركات أو سطر البرنامج القابل للتنفيذ ، يصل طائر أوبومينجو ويبدأ بسعادة في التلميح إلى أنه سيكون من الجيد الاستمرار في تدخين الكتيبات وتعلم البرمجة. من الضروري - الكتابة.



لا أمانع - لكن يبدو أنني لا أريد الحصول على جواز سفر ومفاتيح الشقة من روبرت. يبدو أنه شيء قياسي. على الرغم من أنني ، بشكل عام ، قد لا أكون على دراية بالمنطق الكامن وراء هذه القيود ، والتي حولت Ethernet إلى جسر أحادي الاتجاه - من المحتمل جدًا أن يكون هذا مرتبطًا بالأمان.

قررت ذلك

ميزة أخرى هي وجود خطأ في كلا المصنعين. أخبرني ، دروه ، كيف يتم ذلك إذا كان J6 ملتويًا عند -210 ، وأطلب منك الدوران عند +240 درجة ، فأنت تفعل ذلك على طول أقصر طريق وتبصق أخطاء؟ هكذا تبدأ في التواصل معه عندما تواجه هذه المحنة. روبرت ، مع الإشارة الدقيقة للقيمة في المفاصل ، لا يذهب -210-> 0 -> + 240 ، ولكنه ببساطة يتحول من -210 إلى الجانب ، وهو +240. نحصل في الواقع على -380 (وهو ما يساوي +240) - وفويلا ، حد الخطأ ، المجرة في خطر.



علاوة على ذلك ، لا يوجد نمط واضح - أحيانًا من -185 إلى +180 يقود بشكل صحيح ، وأحيانًا من -165 إلى +175 يمكن أن ينطلق في الاتجاه الخاطئ. لماذا هذا التحسين اللعين غير واضح ، ولكن يجب كتابة البرنامج عن طريق إدخال نقطة يتم فيها ضبط المحور على الصفر. وإذا قمت ، وفقًا للعملية الفنية ، بتحويلها إلى ± 180 ، ثم أضف ± 90 ، وإلا فسوف تنفجر مرة أخرى على طول أقصر طريق. صالح للمحورين الرابع والسادس.

الشامانية

هل مديري النظام لديهم الدف؟ إنهم ضعفاء! السائق الآلي لا يظهر أمام وجه قطعة الحديد دون رشها بالماء المقدس ، دون تعليق نفسه على أرجل الدجاج والأرانب ، دون وضع جمجمة جاموس على رأسه ودون إطلاق ياكي shurikens من اثني عشر حدوة.



لم أعد أتفاجأ بقاعدة "المشاكل السبع - إعادة تعيين واحدة". أصبح هذا المفتاح بالفعل عزيزًا علي ، كلب. لست مندهشا من إجابتي "لماذا" و "بسبب". لكن بعض الأشياء تستمر في التسليم. على سبيل المثال ، معايرة بنظام تتبع اللحام ، وبعد ذلك يمكن لروبرت البدء في القيادة إلى الجانب. أو النسخ الاحتياطية التي لا تتوسع. أو التعليقات "طار٪ CrapName٪ التالي." أو تعمل بشكل عشوائي تمامًا في شرائح المسار الأصلي. لقد أصبح هذا هو القاعدة.

بدلا من الاستنتاج

أنا لا أدعو لتقييم كلامي على أنه أنين. مثل "أوه ، ما مدى صعوبة العيش معهم." على الرغم من المراوغات ، تجلب هذه الحيوانات المضحكة الكثير من الفرح. وكسر أشواك الوظائف سيئة التوثيق وانتزاع المعجزات على أشياء تبدو عادية يقول شيئًا واحدًا فقط - عند تطوير روبرتس ، لم يتم إيلاء هذه القضايا الاهتمام الواجب. وبشكل عام ، ما يعتمد عليه استخدامك اليومي يعمل بشكل رائع.



سيؤدي ظهور تقنيات جديدة حتماً إلى حقيقة أن روبرتس سيصبح أكثر ودية تجاه المطور ، وسيصبح الرقص الحالي بالدف شيئًا من الماضي تدريجياً. ومع ذلك ، فإنها تتغير ليس بالسرعة التي نود. فيما يتعلق بالمحافظة ، فإنهم يركضون قبل تطور أسماك القرش ، لكنهم لا يواكبون سرعة إصلاحات البرلمان البريطاني. ما عليك سوى الانتظار ، واليوم - تعلم كيفية تجاوز هذه القيود المزعجة والشذوذ اللطيف.



في المرة القادمة سنتحدث عن عتبة دخول المهنة ، وبعد ذلك سننظر في ميزات تنفيذ استيراد النماذج من CAD على .NET. أو - الفروق الدقيقة في مسح السطح. كل شيء - على سبيل المثال من قارب من مكعب. علينا قطعها.